交通肇事罪量免于公诉的条件：情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；犯罪已过追诉时效期限的；经特、赦令免除刑罚的；犯罪嫌疑人、被告人死亡的。

法律依据

《中华人民共和国刑事诉讼法》第一百七十三条

犯罪嫌疑人没有犯罪事实，或者有本法第十五条规定的情形之一的，人民检察院应当作出不起诉决定。对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定。

第十五条　有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪:

　　（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的;

　　（二）犯罪已过追诉时效期限的;

　　（三）经特赦令免除刑罚的;

　　（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的;

　　（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的;

　　（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。