抢劫罪的胁迫情形：
1、明示的胁迫，表现为用赤裸裸的语言或动作；
2、行为人暗示胁迫当场取财，但被胁迫人没有交付财物；
3、行为人暗示胁迫当场取财，造成了被害人的精神恐惧，迫使其当场交出了财物。

法律依据

《刑法》第二百六十三条，抢劫罪，以暴力、胁迫或者其他方法抢劫公私财物的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；

有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑，并处罚金或者没收财产：

（一）入户抢劫的；

（二）在公共交通工具上抢劫的；

（三）抢劫银行或者其他金融机构的；

（四）多次抢劫或者抢劫数额巨大的；

（五）抢劫致人重伤、死亡的；

（六）冒充军警人员抢劫的；

（七）持枪抢劫的；

（八）抢劫军用物资或者抢险、救灾、救济物资的。